Se denomina bipedestacion o bipedismo a la capacidad para andar sobre las 2 extremidades inferiores o traseras a diferencia de los cuadrúpedos. Muchas especies de aves, mamíferos y reptiles han evolucionado a lo largo de la historia natural para adoptar esta postura en el desplazamiento, desde dinosaurios, como la mayoría de los terópodos, hasta hominidos. La bipedestación puede ser obligatoria (en tal caso, el animal se desplaza siempre de esta forma). Esta postura puede hallarse en animales incluidos en el período evolutivo que va desde la aparición de los dinosaurios terópodos avianos y no avianos hasta los seres humanos. Por otro lado, la bipedestación será facultativa cuando el animal adopte tanto la postura cuadrúpeda como la bípeda (siendo, en la mayoría de los casos, una predominante sobre la otra). Dentro de esta última categoría se hallan desde dinosaurios ornitópodos como el Iguanodon, hasta primates no humanos como los chimpancés y gorilas. Caminar erguido supone abrirse a mayor cantidad de experiencias en la vida de los homininos, debido que los miembros superiores de estos animales están libres para la realización de diversas tareas que resultan mas dificultosas para animales cuadrúpedos.

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Bipedalism is a form of terrestrial locomotion where an organism moves by means of its two rear limbs or legs. An animal or machine that usually moves in a bipedal manner is known as a biped /ˈbaɪpɛd/, meaning "two feet" (from the Latin bis for "double" and pes for "foot"). Types of bipedal movement include walking, running, or hopping. Few modern species are habitual bipeds whose normal method of locomotion is two-legged. Within mammals, habitual bipedalism has evolved multiple times, with the macropods, kangaroo rats and mice, springhare, hopping mice, pangolins and homininan apes, as well as various other extinct groups evolving the trait independently. In the Triassic period some groups of archosaurs (a group that includes the ancestors of crocodiles) developed bipedalism; among their descendants the dinosaurs, all the early forms and many later groups were habitual or exclusive bipeds; the birds descended from one group of exclusively bipedal dinosaurs. A larger number of modern species intermittently or briefly use a bipedal gait. Several non-archosaurian lizard species move bipedally when running, usually to escape from threats. Many primate and bear species will adopt a bipedal gait in order to reach food or explore their environment. Several arboreal primate species, such as gibbons and indriids, exclusively walk on two legs during the brief periods they spend on the ground. Many animals rear up on their hind legs whilst fighting or copulating. Some animals commonly stand on their hind legs, in order to reach food, to keep watch, to threaten a competitor or predator, or to pose in courtship, but do not move bipedally.

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