El báculo, o en latín baculum, es un hueso que se encuentra en el pene de la mayoría de los mamíferos, más precisamente en insectívoros, roedores, carnívoros y los primates. Entre las especies domésticas, se encuentra en el gato y el perro. Este hueso les permite a estos animales la penetración en ausencia de erección. En latín se llamaba baculum (vara), os penis (hueso peneano) y os príapi (hueso de Príapo). Está ausente en humanos, marsupiales, hienas, lagomorfos (como conejos y liebres) y en la familia equidae, entre otros.Su forma y tamaño varían entre las especies, y su función es la de hacer posible la erección. En los seres humanos, al no tener báculo, la erección se logra cuando el tejido eréctil del pene se llena de sangre. El hueso homólogo en las hembras se llama os clitoridis (hueso clitorídeo) o baubellum.

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The baculum (also penis bone, penile bone or os penis) is a bone found in the penis of many placental mammals. It is absent in the human penis, but present in the penises of other primates, such as the gorilla and chimpanzee. The bone is located above the male urethra, and it aids sexual reproduction by maintaining sufficient stiffness during sexual penetration. The homologue to the baculum in female mammals is known as the baubellum or os clitoridis– a bone in the clitoris.

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