Los onicóforos (Onychophora) constituyen un filo de ecdysozoos terrestres, con ~180 especies existentes, cuya existencia se conoce desde el periodo Cámbrico, hace más de 515 millones de años. Fueron descritos por primera vez por Lansdown Guilding en 1826, quien pensó que eran moluscos. El nombre Onychophora, deriva del griego (onykhos, "uña" y phorós, "llevar"), y significa literalmente "portadores de garras", ya que cada de sus muchas extremidades termina en un par de garras. En los libros de texto reciben el nombre de "gusanos aterciopelados" (del inglés velvet worms) pero en el idioma español solo se les dice gusanos o se les confunde con babosas. De hecho, han sido comparados a gusanos con patas, orugas de mariposas y babosas. Estos organismos segmentados tienen ojos pequeños, antenas, múltiples pares de patas o lobopodios –que no son realmente articulados, y las glándulas de la goma adhesiva (por error llamada baba). Es posible encontrarlos en regiones tropicales y en el Hemisferio Sur. Son cazadores de animales pequeños como los insectos y arácnidos, que atrapan expulsando un moco adhesivo. Se conocen unas 180 especies actuales. En la Zoología moderna, son particularmente interesantes porque ayudan a comprender la evolución de los artrópodos. Las dos familias existentes de gusanos aterciopelados son Peripatidae y Peripatopsidae. Ellos muestran una distribución peculiar, donde los peripátidos son predominantemente ecuatoriales y tropicales, mientras que los peripatópsidos se encuentran los continentes del sur de clima templado. Hoy se sabe que tal distribución a nivel mundial se originó a partir de la ruptura del antiguo supercontinente Pangea, que empezó a fracturarse hace unos 200 millones de años. Antiguamente se les consideraba parte de Tracheata. Pero los gusanos de terciopelo son ahora considerados parientes cercanos de los tardígrados y artrópodos, con las cuales forman el taxón Panarthropoda.

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Velvet worms are ecdysozoan invertebrate animals of the phylum Onychophora (from Greek, onyches, "claws"; and pherein, "to carry") with approximately 200 species, the only phylum within animalia that is wholly endemic to terrestrial environments. These elongate, obscurely segmented organisms have tiny eyes, antennae, many pairs of legs, and slime glands. In appearance they have variously been compared to worms with legs, caterpillars, and slugs. Most common in tropical regions of the Southern Hemisphere, they prey on smaller animals such as insects, which they catch by squirting an adhesive mucus. The two extant families of velvet worms are Peripatidae and Peripatopsidae. They show a peculiar distribution, with the peripatids being predominantly equatorial and tropical, while the peripatopsids are all found in what used to be Gondwana. Formerly considered part of Tracheata, velvet worms are now considered close relatives of the Arthropoda and Tardigrada, with which they form the taxon Panarthropoda. This makes them of palaeontological interest, as they can help reconstruct the ancestral arthropod. In modern zoology, they are particularly renowned for their curious mating behaviour and for bearing live young.

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