Los miriápodos (Miriapoda, del griego μυρια myria, "diez mil" y ποδος podos, "pie") son un subfilo de artrópodos mandibulados, similares a los insectos en algunos aspectos, pero con muchos caracteres que los diferencian de éstos. Comprenden cuatro grupos bien clasificados, los ciempiés, milpiés, paurópodos, y sínfilos, todos terrestres; se han descrito más de 16 000 especies. Todos tienen en común un cuerpo compuesto por dos regiones, cabeza y tronco, éste último es largo y está formado por muchos segmentos y multitud de pares de patas (Illacme plenipes, un diplópodo de California ostenta el récord, con 375 pares de patas). En la clase Chilopoda, el par de patas más cercano a la cabeza está modificado y hace las funciones de aguijones inoculadores de veneno. Los cuatro grupos también exhiben diferencias marcadas en aspectos tales como la alimentación, por ejemplo, dándose el caso de especies predadoras (clase Chilopoda) y otras de hábitos detritívoros (clase Diplopoda). Durante el Carbonífero Superior y el Pérmico existieron miriapodos de más de 1 m de longitud.

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Myriapoda is a subphylum of arthropods containing millipedes, centipedes, and others. The group contains over 13,000 species, most of which are terrestrial. Although their name suggests they have myriad (10,000) legs, myriapods range from having over 750 legs (the millipede Illacme plenipes) to having fewer than ten legs. The fossil record of myriapods reaches back into the late Silurian, although molecular evidence suggests a diversification in the Cambrian Period, and Cambrian fossils exist which resemble myriapods. The oldest unequivocal myriapod fossil is of the millipede Pneumodesmus newmani, from the late Silurian (428 million years ago). P. newmani is also important as the earliest known terrestrial animal. The phylogenetic classification of myriapods is still debated. The scientific study of myriapods is myriapodology, and those who study myriapods are myriapodologists.

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